やったことを残す

最近、記録しておかないことはすべて無と同じという認識を持っている。

ものづくりをしてものができると、満足感が得られる。

しかし、ものは場所を取るし、時間が経つと劣化して、いつかは壊れる。だから、そのうち破棄することになり無くなってしまう。

無くなってしまった瞬間、そのものに関した記憶も無くなってしまうように感じる。

ものづくりだけではなく
仕事や勉強、その他諸々のものに関しても、記録がなければ無と同じかもと考えている。

三角比

　三角比は直角三角形の辺の比です。
　直角三角形には

　斜辺

　隣辺

　対辺

　と名付けられた３つの辺が有ります。

　斜辺以外の辺は、直角以外の２つの角のどちらを角度の基準にするかによって名前が隣辺又は対辺と変化します

上のように印の付いた角が何処かで、直角三角形の辺の名前を変えて考えると三角比を考えるときに便利です。

自作の H8 で作成したモータコントローラをROSで制御する

動機など

自分で実験する移動ロボットの駆動系を制御するため
モータを動かすシステムを自作しています。

昔から持っていたエンコーダ付きのマクソンモータを制御するHブリッジモータドライバを作った。

たぶん、エンコーダとDCモータ別々でもちゃんと接続すれば動作します。（ロボコンで頂いたマブチモータでも動作しました。）

マクソンの高価なモータドライバEPOSも持っているのに酔狂なことですが、自分が使うものは、自分が中身を全部知りたい欲が働いていらん苦労を楽しんでいます。
この世の中、自分が使うものの中身を完全に知ることは既に不可能ですが、できる範囲でということです。

モータドライバについて

モータドライバは秋月電気で購入できる、ハーフブリッジドライバ　IR2302　２個を使ってFETのゲートを駆動する回路をユニーバーサル基板上に実装して作成。

回路の作成にはnekolabさんのページの回路を全面的に使用させていただいた。感謝です。

作ったモータドライブ回路にH8-3052マイコンを接続して制御する。H8というところがトレンドじゃないかもしれないけれど、使い慣れたマイコンがまずは手っ取り早いということで。

ドライバ回路にちょっと手を加えるといいのだけれど、ハンダ付けの手間を嫌って、今回のモータドライバはHブリッジのハイサイドとローサイドの駆動信号はH8から別々に入れます。これらの信号は相互に反転している必要があります。（故に回路側にノット回路を入れれば信号は一つで済みます。）

速度制御について

H8はホストとシリアル通信でコマンドをもらう形にしています。
H8の中ではエンコーダ信号を位相係数モードでアップダウンカウントして制御周期間の差分からモータの回転速度を取得しています。

数式の表示の実験

昔は某ワープロソフトの数式エディタで数式書いて、gif画像なんかにしてからホームページに貼り付けていまいたが、時代は変わってMathJaxなる便利なもので、ブログに綺麗な数式が表示できます。
数式はLaTeXの数式が打ち込めて、数式にラベルなんかにも対応してるみたいです

例えば

\]
x=\frac{1}{a}
\]

と入力すると


\[
x=\frac{1}{a}
\]

の様に表示されます

また、次のうように入力すると

In equation \eqref{eq:sample}, we find the value of an
interesting integral:

\begin{equation}
  \int_0^\infty \frac{x^3}{e^x-1}\,dx = \frac{\pi^4}{15}
  \label{eq:sample}
\end{equation}

In equation \eqref{eq:sample}, we find the value of an interesting integral: \begin{equation} \int_0^\infty \frac{x^3}{e^x-1}\,dx = \frac{\pi^4}{15} \label{eq:sample} \end{equation}

みたいな感じになります。

やりやり日記について

昔むかし「こうへいのホームページ」というものをやっていました。
その中で、ロボットランサーやマイクロマウスの製作日記「やりやり日記」を載せていました。
今は、ホームページのサーバーを提供していた企業がサービスを停止してしまったため
ホームページは無くなってしまいました。

「やりやり日記」とは何か品が無い名前ですが
ロボットランサー競技が槍を装備したロボットが的をついて行くと言った競技で
そこから安直につけたタイトルです。２０代の最後頃に作ったページなので
若気の至りと笑うしかありません。(とは言え、今も本質的に中身は変わっていませんが^^;)

先日、「やりやり日記見てましたよ」と、何人かの人からお声掛けを頂いて
気を良くした私は、また、何か技術的な話題を徒然と綴ってみたいなあ
と、思い、密やかにこのページをオープンするに至りました。
bloggerのサービスが何時まで続くのかわかりませんが、よろしくお願いいたします。